¿Cuándo decir «descansa en paz?

¿Hay maneras tradicionales judías de saludar a quien ha perdido un familiar?
¿Es correcto decir «descansa en paz»?
¿Cómo relacionarlos positiva y saludablemente con aquellos que están de duelo?
¿Qué lugar ocupa la muerte dentro de las creencias tradicionales del judaísmo?